核电站发电机每隔5-6年需抽出转子，以便对定子及转子内部进行全面的检修和试验。这项工作耗时长、风险高。近日，由“工人院士”、中广核运营发电机检修主任工程师王建涛带领团队自主研发的发电机不抽转子检修机器人在宁德核电大修现场首次正式应用，完成了以往需要抽转子才能完成的检修项目，检查数据合格。此次机器人的成功应用，为核电发电机检修在安全性和效率提升上打开了全新局面。
2018年，王建涛和团队成员萌生了“在不抽转子的前提下借助机器人完成检修和试验”的想法。“发电机不抽转子检修机器人科研项目”正式立项实施，王建涛为这个机器人取名“悟空”。
“一开始我们想将国外的成熟技术应用在我们自己的设备上，可是光做可行性评估就要收50万元的费用。如果能用，租设备就更贵，不能用就等于50万元打了水漂。”在跟国外专家沟通几轮之后，“自主研发”成了王建涛团队唯一的选择。
2021年N205大修(宁德核电站2号机组第5次大修)，当时的“悟空1.0”版本首次进入了发电机内部。短短一天的测试，让本来信心满满的王建涛发现了不少问题。经过梳理，王建涛记录了上百条改进意见，很多原来的设想甚至需要重新思考。
在之后的一年多时间里，机器人被大改了3次，原本的导轨式安装变成了磁吸式，完全舍弃了换槽装置后，机器人进入发电机变得更加简单。机器人组合不合理，那就缩小本体的体积，将拥有不同功能的机器人进行组合，让“悟空”拥有“七十二变”。
“光是磁吸材料我们就试验了5种。为了找出最优的功能组合，我们需要了解最新的技术，机器人换代快，最夸张的时候我们一批几十个机器人全都要推翻重来。”王建涛说。
2022年5月，在宁德核电的支持下，“悟空3.0”正式上场。5月21日凌晨，N305大修发电机不抽转子机器人检修开始，改进后的“悟空3.0”更加轻薄小巧，它沿着定转子环形气隙缓缓进入发电机内部，按照指令一圈一圈查看发电机内部情况，并通过传感器实时传输画面和数据。在完成一系列检修项目和试验后，机器人功能实现设计预期，研发团队6年的努力终于结出了硕果。目前机器人已申请国家专利28项，其中有6项功能是国外机器人不具备的，填补了发电机检修的国际空白。
(文中照片由中广核提供)
(责任编辑：韩梦晨)
